Likyanın başkenti olan şehir, Ksantos nehri vadisinde kurulmuştur. Kuruluş tarihi ile ilgili net bilgi mevcut değildir. İlyada destanında Kral Sarpedonun askerleri ile birlikte Ksantos nehrini geçtiği belirtilmektedir. Ksantos, M.Ö 545 yılındaki Pers istilasına kadar bağımsız bir şehirdir. Şehir, Persler tarafından kuşatıldığında, yerli halk kahramanca şehri savunmuştur. Kral Harpados ve halk istilaya karşı konulamıyacağını ve Pers boyunduruğuna girmeyi Kabul etmemiş, kadın ve cocuklar dahil akropolada biraraya gelip kendilerini yakmıştır. Toplu intiharın olduğu dönemde şehirde olmıyan 80 aile, şehri tekrar imar etmiştir.
M.Ö 43 yılında, Roma savaşlarında Brutusun saldırılarında şehir halkı tekrar topluca intihar etmiştir.
Şehir daha sonra Roma kontroluna girmiş ve tekrar imar edilmiştir. Doğu Roma imparatorluğu – Antonius döneminde, Ksantos yine bağımsız bir şehirdir. Takip eden yıllarda olan iki önmeli deprem sonrasında şehir önemini yitirmiştir.
Hiristiyanlığın yayıldığı dönemdeki sosyal ve kültürel değişikliklerle şehir, Bizans döneminde piskoposluk merkezi olmuş, Arap akınları sonucunda terk edilmiştir.
Roma döneminde kalan tiyatro ve kral mezar anıtları antik Ksantostan geriye kalanlardır.
Mezar anıt kalıntılarının önemli kabartmaları British Museumda sergilenmektedir.